Гвардии рядовой, участник боев на Орловско-Курской дуге, в Белоруссии и на границе Восточной Пруссии Степан Петрович Ярков начал свой путь в искусстве из стен Свердловского художественного училища. В училище началась и его деятельность преподавателя истории искусств, десять лет он возглавляет это учебное учреждение. Тесно переплелась в судьбе Степана Петровича педагогическая и научная работа. Екатеринбургской художественно-промышленной школе была посвящена его кандидатская диссертация.
В августе 1942 г. добровольцем ушёл на фронт.
В сентябре 1944 г. тяжело ранен, демобилизован по инвалидности в 1945 году.
1945–1947 – лечение в госпиталях.
Награждён орденами Отечественной войны 1-ой степени, Славы 3-ей степени, медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.» и юбилейными медалями.
1947– 1952 – учился в Свердловском художественном училище.
В 1958г. закончил факультет теории и истории изобразительных искусств института живописи, скульптуры и архитектуры им.И.Е.Репина в Ленинграде.
С 1952 года — педагог, в 1958–1968 годы — директор Свердловского художественного училища и детской художественной школы.
Кандидат искусствоведения (1974г.), профессор кафедры истории искусств Уральского государственного университета им.А.М.Горького (с 1992г.).
С 1969 года — член Союза художников.
Избирался членом правления и возглавлял секцию критики Свердловского отделения СХ России, был делегатом всесоюзных и республиканских съездов художников.
Заслуженный работник культуры РФ (1985г.), лауреат премии им.В.Н.Татищева и В.де Генина «Во славу и пользу родного города» (1999г.).
Лауреат премии губернатора Свердловской области (2003г.)
Автор книг, статей и буклетов, составитель каталогов, устроитель художественных выставок. Научные труды посвящены образованию и искусству Урала.
Опубликовал около ста научных работ; монографии «Свердловское художественное училище. 1902–1987» (1987), «Художник на войне» (1990), «Художественная школа Урала: К 100-летию Екатеринбургского художественного училища им.И.Д.Шадра» (2002); буклеты о творчестве Е.И.Гудина, С.В.Тарасовой, В.В.Васильева, А.П.Охлупина.
Лауреат премии губернатора Свердловской области за 2003 год.
Лауреат премии В.Н.Татищева и Г.В. де Геннина "Во славу и пользу родному городу" за 1999 год.
