Родился крепостным человеком княгини Голицыной и, будучи отпущен ею на волю, десяти лет от роду поступил в число воспитанников Императорской академии художеств. Здесь главным его наставником был Дмитрий Григорьевич Левицкий.
При окончании академического курса, в 1870 г., он получил малую золотую медаль за картину «Владимир и Рогнеда» и для дальнейшего своего усовершенствования оставлен при Академии пенсионером.
В 1772 г. был удостоен большой золотой медали и в следовавшем за тем году отправлен на казенный счет за границу.
В Риме работал под руководством П. Баттони и Натуара.
В 1778 г. признан назначенным в академики за картины: «Меркурий и Аргус» (наход. в Музее имп. Александра III) и «Дедал привязывает крылья Икару» (в Музее Акад. худ.).
В 1782 г., за картину: «Венера и Адонис» (в Музее Акад.), получил степень академика.
Еще пред тем, в 1780 г., начал преподавать в Академии историческую живопись.
В 1785 г. возведён в звание адъюнкт-профессора.
Вообще этот художник, в немногочисленных оставшихся после него произведениях выказал большое дарование, и если бы смерть не пресекла его деятельности слишком рано, он мог бы занять очень видное место в истории русского искусства, как продолжатель того эклектического направления, которое сообщил русской живописи А. Лосенко.
Крепостной княгини Е. Д. Голицыной, рано проявивший склонность к рисованию, не имел возможности заниматься искусством. Только после смерти своей владелицы П. И. Соколов был освобожден от крепостной зависимости и поступил в АХ.
Занимаясь по классу исторической живописи и испытывая влияние таких известных художников, как Д. Г. Левицкий и А. П. Лосенко, Соколов преуспел в композиции и в 1770 г. получил малую золотую медаль за картину, написанную на тему "О удержании Владимиром нанесенного от Рогнеды на него сонного и на тот час пробудившегося удара ножом".
В 1772 г. художник получил большую золотую медаль за программу "Кирилл, философ греческий, по изъяснении разных вер показывает князю Владимиру завесу с изображением Страшного Суда".
Удостоенный за успехи пенсионерской поездки в Италию, Соколов занимался в Риме "под смотрением г. Батони и Натуара рисованием с натуры", а также выполнял композиции, делал эскизы и копии с картин западноевропейских мастеров. Будучи историческим живописцем, он, согласуясь с требованиями классицизма, останавливался преимущественно на сюжетах из античной мифологии.
В 1774 г. Соколов начал работать над большим живописным полотном "Меркурий и Аргус". Более двух лет создавал он свою композицию, уведомляя АХ о том, что "затрудняется в первый раз произвесть толь большой пропорции картину", которая требует множества этюдов и заставляет искать "щасливых положениев фигур".
Окончив эту работу, Соколов в 1776 г. принялся за следующее историческое полотно, "Дедал и Икар", которое и завершил в 1777 г. К 1782 г. относится еще одно значительное его произведение - "Венера и Адонис".
Зарекомендовав себя как профессиональный мастер, автор больших исторических полотен, "приличествующих" Академии, Соколов тем не менее не избежал некоторой схематичности и холодности своих композиций. Однако это не распространялось на рисунки художника, исполненные легко и свободно, а позднее гравированные И. X. Набгольцем и Е. И. Кокошкиным для издания "Собрание учреждений и предписаний касательно воспитания в России обоего пола благородного и мещанского юношества, с прочими в пользу общества установления-ми" (СПб., 1789-91).
В 1783 г. художник выполнил два рисунка, изображающие памятник Петру I Э. М. Фальконе, предназначая их также для воспроизведения в гравюре. С 1785 г. и до конца жизни Соколов заведовал "баталическим классом" АХ, а также "обучал воспитанников рисованию цветными карандашами и живописью акварелью".
