Родился в деревне Бели Можайского уезда Московской губернии в семье бывшего крепостного крестьянина. Учился в Московском училище живописи, ваяния и зодчества (с 1874 года — вольнослушатель, с 1880 года — ученик) у И.М. Прянишникова, В.Е. Маковского. В 1887 году за картину «Выздоравливающая» получил большую серебряную медаль и звание классного художника. Работал в Можайске. Писал преимущественно жанровые картины в лучших традициях русского реалистического искусства. Участвовал в выставках с 1881 года в том числе был экспонентом Товарищества передвижных художественных выставок.
П.М. Третьяков высоко ценил мастерство художника, приобретая его работы непосредственно из мастерской. Императрица Александра Федоровна покупала картины И.Л. Горохова для музея Императорской Академии художеств, великий князь Константин Константинович Романов лично купил у художника картину «За ловлей бабочек». Художник создал около шестисот произведений. Работы Ивана Лаврентьевича хранятся в филиале музея-заповедника «Бородинское поле» — Можайском историко-краеведческом музее, Переславль-Залесском художественном музее, мемориальном музее-усадьбе Н.А. Некрасова «Карабиха» (под Ярославлем), Государственной Третьяковской галерее. Основная часть наследия художника находится в частных коллекциях, в том числе за рубежом.
