В 1770—1785 обучался в Императорской Академии Художеств. Получил медали: в 1783 г. - 2 серебряную; в 1784 г. - 1 серебряную; в 1785 г. - 1 золотую за программу: "Изгнанная Агар с малолетним сыном Измаилом"; в том же году выпущен с аттестатом 1 степени и шпагой. В 1786—1789 пенсионер Академии во Франции. Академик с 1813. Служил «мастером резного художества» при Адмиралтействе.
В 1810 создал одно из наиболее известных своих произведений — бронзовую скульптуру «Молочница с разбитым кувшином» в Екатерининском парке в Царском селе, воспетую А. С. Пушкиным в стихотворении 1830 года «Царскосельская статуя».
Также известны декоративные чугунные фигуры, созданные Соколовым в 1820-е для украшения ряда петербургских мостов: львы на Львином мосту (1825), грифоны на Банковском мосту (1825, упоминаются в стихотворении Дмитрия Бобышева «Крылатый лев сидит с крылатым львом…», посвящённом Евгению Рейну), сфинксы на Египетском мосту (1829).
В 1826 г. на заводе Чарльза Берда отлиты пробные экземпляры сфинксов для Египетского моста, впоследствии перенесены на пристань на Крестовском острове.
